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bug记录

ROS 多个工作空间存在同名包​

ROS开发中，当多个工作空间包含同名包（如 turtlesim、ORB_SLAM2）时，执行 rosrun 或 roslaunch 可能错误调用非目标工作空间中的包，即使通过 .bashrc 调整 source 顺序也无效。

原因有两点：

  1. 功能包重名时，会按照 ROS_PACKAGE_PATH 查找，配置在前的会优先执行。但是 ROS_PACKAGE_PATH 中越靠左的工作空间优先级越高，而 .bashrc 中 source 顺序却是后加载的优先级更高；
  2. 编译工作空间生成的 devel/setup.bash 文件可能包含历史路径污染。即使 .bashrc 仅 source 当前工作空间，ROS_PACKAGE_PATH 仍可能包含残留路径；

最好的永久解决方法就是彻底重建工作空间：

  1. 清除编译产物
cd ~/catkin_ws
rm -rf build devel install
  1. 重置环境变量
unset ROS_PACKAGE_PATH
vim ~/.bashrc  # 注释所有source命令，仅保留目标工作空间
source ~/.bashrc
  1. 重新编译生效
catkin_make
source devel/setup.bash

更新 ROS 软件源无法验证公钥​

更新 ROS 软件源时使用 sudo apt-get update 时报错：

GPG 错误：http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic InRelease：由于没有公钥，无法验证下列签名：NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654

重新添加下公钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
sudo apt-get update

更新 ROS 软件源公钥过期失效​

更新 ROS 软件源时使用 sudo apt-get update 时报错：

Failed to fetch http://packages.ros.org/ros/ubuntu/dists/xenial/InRelease The following signatures were invalid: KEYEXPIRED 1622248854

KEYEXPIRED 1622248854 指密钥已在 2021年5月28日 左右过期（Unix时间戳转换结果）。ROS 官方密钥定期更新，旧密钥过期后会导致验证失败。密钥过期后，APT 包管理器会拒绝从 http://packages.ros.org 下载软件列表（InRelease文件），提示签名无效。

解决方案：

# 查询公钥名称
sudo apt-key list | grep "expired: "
# 类似这种: pub   4096R/AB17C654 2019-05-30 [expired: 2021-05-29]

#更新公钥
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys AB17C654

sudo apt-get update

No module named 'softwareproperties'​

执行以下命令时候报错

sudo
add-apt-repository \
 "deb [arch=amd64] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/docker-ce/linux/ubuntu
\
$(lsb_release
-cs) \
stable"

报错显示 ModuleNotFoundError: No module named 'softwareproperties'

这通常与 add-apt-repository 命令依赖的 Python 模块缺失或版本不兼容有关

sudo gedit /usr/bin/add-apt-repository
# 将 #! /usr/bin/python3 改成 #! /usr/bin/python3.5

eigen 库链接报错​

当在 cpp 文件中包含了 #include<Eiegn/Core> 头文件时，对其进行编译，出现以下错误：

fatal error: Eigen/Core: No such file or directory
compilation terminated.

首先用 locate eigen3 看有没有装 eigen 库，没有装就用 sudo apt-get install libeigen3-dev 安装

如果安装好的话会出现 eigen 库的所有文件，那么我们还需要检查 CMakelist 文件是否包含了 eigen 库的头文件，即 include_directories("/usr/include/eigen3")

如果仍未成功，则需要链接对应的文件，即进行以下命令：

sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen

执行此命令是因为 eigen 库默认安装在了 /usr/include/eigen3/Eigen 路径下，需使用下面命令映射到 /usr/include 路径下。